Open Multi-modal Perception Dataset

2019 / 10 / 24

清华猛狮无人驾驶实验室参展车辆介绍

清华猛狮无人驾驶实验室由车辆与运载学院和计算机科学与技术系人员组成。研究方向为：智能汽车整体解决方案、自动驾驶算法、智能网联系统、空地无人一体化系统等。

本次实验室的参展车辆为：猛狮智能无人驾驶飞行汽车平台，无人驾驶观光车、智能网联小车。

三辆无人驾驶车辆曾亮相10月2号中央电视台央视频《我的中国心》直播节目，献礼祖国70年。

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扫码可观看直播回放

猛狮智能驾驶飞行汽车平台

这款无人车辆全称为旋翼式陆空两栖无人驾驶飞行车辆，是清华猛狮团队无人驾驶技术的又一创新之举，也是全球首款纯电动旋翼式无人驾驶飞行车辆。

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先领略一下它的雄姿

2019年7月11号

在河北清华发展研究院固安分院试飞

国际上首款基于无人驾驶设计架构的飞行汽车，车辆以传统的四轮两驱底盘作为地面行驶的基础结构，在此基础上利用旋翼实现高自由度的飞行动作。

两大特点

👉特点1：旋翼与车轮底盘结合

相比于无人车更加灵活；相比于无人机功耗低、续航里程增加。

👉特点2：无人驾驶级别的自主决策能力

无人飞行汽车配备的环境感知系统与无人车相同，具有自主决策能力，无需人为控制。

可实现功能

1、指定道路地图绘制；

2、激光雷达SLAM以及空间路径规划；

3、两种运动模式：地面行驶模式、飞行模式；

4、两种自动驾驶模式：道路交通模式、自主模式；

5、空间障碍物探测；

6、空陆两栖协同躲避；

7、远距离图传监控；

相比于点对点的路径，这款旋翼式陆空两栖无人驾驶飞行车辆可以进行空间级的路径规划。实现了陆空结合、自由切换的理想驾驶状态，是无人飞行车辆样车与原型平台，为以后的无人驾驶飞行车辆理论研究打下了坚实基础。将主要应用到物流、巡逻、救援、以及军事侦查等领域。未来，将融入到SCSTSV的城市架构之中。

星途智能网联观光车

星途智能网联观光车采用多传感器融合的360度无死角感知技术、厘米级的高精度定位技术、自学习的智能驾驶决策技术和高精度线控底盘平台，整车具备在智慧城市特定区域L4级的无人驾驶能力。

在8月份落幕的2019 i-VISTA自动驾驶挑战赛中，星途以2383.5分（满分2400分）夺得城市交通应用场景赛冠军。

基本配件

采用当前主流智能驾驶传感器套件、软件编写基于屡次获奖的自动驾驶方案、高精度量控制的观光车底盘、开放二次开发接口，适合用户拓展和软件功能，可以及时高效的实现沟通，性能安全稳定。

相关参数

整车重量为500kg（含电池），载重量为520kg，约4—5人。

行驶速度最大达25Km/h，在平路或者空载的情况下，续驶里程可达60—70km。充电时间为8-10小时，放电率为80%。

经过试验，该车可以完成指定道路地图绘制，激光雷达SLAM以及路径规划。可以实现道路交通模式和自主模式两种自动驾驶模式。可以实现循迹行驶、自主避障，红绿灯识别、车辆跟随、远距离图传监控功能。

(功能测试)

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目前这款无人驾驶观光车主要应用于本科以及高职智能网联驾驶相关教学实践、智能网联相关开发研究、智能网联功能体验展示、无人驾驶相关研究开放当中，也将运用到城市交通及旅游建设当中。

智能网联小车

智能网联小车是一款专为智能网联功能开发进行优化的轮式机器人；具有丰富套件，室外演示方案以及室外定位系统支持；海量开源软件支持，适用于巡检、抓取、智能驾驶、协同控制、计算机视觉、深度学习等技术的研究与应用。分为室内版和室外版。

室外版

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多途智能网联小车移动开发平台是一款集模块化、简洁化、可定制为一身的机器人底盘，适用于机器人教育培训、科学研究和产品开发等。具有通过性强、负载能力大、精度高、动力足、续航长和扩展性高等特点，可跨平台开发，支持多种应用场景。

主要特性

1、可靠耐用，操作简单，无需组装，开机直接使用

2、高通过性，爬坡能力十足，续航能力强

3、高精度工业级编码器，定位精准

4、高负载，负重可达 50KG

5、适应场景广泛，室内外均可使用

6、兼容多个系统，支持多种开发平台、控制方式

7、支持 ROS 开发，提供 ROS 驱动包与运动模型

8、雷达、摄像头、惯导等多种传感器随意组合搭配，拆装方便

9、使用文档齐全，配备后续用户支持，并不断更新开发教程。

(功能测试)

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室内版

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智途智能网联小车是一款室内作业的机器人移动底盘，具有强通过、高负载、高精度、高扩展、动力足和续航长等特点，可跨平台开发，支持多种应用场景。该平台上可集成附件设备，基于平台可实现SLAM自主路径规划导航、障碍物避障等功能，适合二次开发，该平台提供底层驱动和基于ROS平台的API接口，精准的PID控制与运动模型，方便硬件集成和二次开发。

主要参数